Хождение верующих к святым местам на поклонение известно ещё с глубокой древности. У христиан паломничество началось с IV в. в Палестину, где совершались божественные деяния Спасителя. Русское православное паломничество ведёт своё начало с первых веков распространения христианства в Древней Руси, т.е. с IX–X вв.